Перед избранием он пообещал вернуть все захваченные Иваном Грозным во время Ливонской войны земли.
1 мaя 1576 года королем Речи Посполитой был избран Стефан Баторий. Легендарный король и великий князь правил до своей смерти, наступившей 12 декабря 1586 года.
Перед избранием он торжественно пообещал вернуть ВКЛ все захваченные Иваном Грозным во время Ливонской войны земли.
Первый освободительный поход постановили повести на Полоцк. Часть магнатства склонялась к тому, чтобы сосредоточиться на войне в Ливонии. Но именно этого и ждал Иван Грозный, стянув большинство войск в Псков. К тому же Ливония была уже настолько разорена, что не могла прокормить большое войско. Король настоял на полоцком направлении, так как это было бы неожиданностью для царя. Кроме того, Полоцк был ключом ко всему Подвинью, и его освобождение очень ослабило бы позиции московитов в Латвии и Эстонии.
Летом 1579 года сорокатысячная армия собралась в Свири на Мядельщине. Это была лучшая пехота и конница нашей страны, а также Польши. Были там и опытные воины-наемники из Венгрии и Германии, несколько тысяч украинских казаков. Большинство армии Стефана Батория составляли беларусы, ведь именно наша Родина находилась тогда в опасности.
В Свири был сделан смотр объединенного войска. Здесь великий князь призвал своих солдат жертвовать собой ради освобождения Отечества. Обратился он и к населению земель, куда направлял свою армию. Объяснял, что поднимает меч на царя московского, а не на мирных людей. Хочет победы, а не разрушения и бесполезного пролития крови. И свое слово сдержал. Даже московитские историки признавали позднее, что не было никогда войны «такой милостивой к земледельцам и горожанам, как вел Баторий».
С Свири длинные колонны пехотинцев, хоругви кавалерии, артиллерия, обозы двинулись на восток. Шли старинным полоцким путем, по которому ходил когда-то на Москву великий князь Ольгерд. Одновременно, опережая армию, помчался гонец с письмом к Ивану Грозному. В этом письме Стефан Баторий по-рыцарски предупреждал неприятеля о начале военных действий.
Поход выдался тяжелым. Шли безостановочно дожди, и глинистые дороги Полотчины раскисли. Только 4 августа передовые загоны подошли к давней столице. Затем подтянулись основные силы, и началась осада.
Задача добыть Полоцк была нелегкой. Перед нашим войскам находился город, издревле известный своими укреплениями. Основу защиты составляли замки на крутых берегах, окруженные Двиной и Полотой. Они были укреплены высокими валами, деревянными стенами и многочисленными башнями. Деревянные укрепления по низу были обложены дерном, чтобы предохранить от поджога. Там, где не было реки, замки окружали глубокие рвы с водой. Да и гарнизон был немалый: насчитывал 6 тысяч московитов. К тому же и в других местах Полотчины находилось несколько сильных московских крепостей с большими гарнизонами. В одном только Соколе, что лежал на северо-запад от Полоцка, было около 6 тысяч стрельцов.
Как только замкнулся фронт осады города, наша артиллерия начала обстрел города. Московиты не выдержали, подожгли плотную деревянную застройку и отступили в замки, присягая себе держаться до конца. А чтобы отрезать пути к переговорам, воеводы приказали убить несколько пленных беларусов. Трупы их привязали к бревнам и бросили в Двину на глазах нашего войска.
Казалось, что московитам помогало само небо. Ведь изо дня в день лил дождь. Оборонительные рвы наполнились водой. А деревянные стены и башни так намокли, что их нельзя было поджечь даже нагретыми до красноты ядрами. Такое продолжалось около трех недель.
Московский царь, опасаясь за свою жизнь, большинство войск держал при себе в Пскове. Но несколько тысяч все же послал на помощь. Однако те не смогли пробиться к Полоцку, так как путь им преградил Николай Радзивилл Рыжий. Да и затягивать осаду было опасно - враг мог опомниться.
Прошли дожди и прояснилось небо. Под жарким летним солнцем быстро сохли стены. И вот 27 августа начался штурм города. Смельчаки под градом пуль бросались к укреплениям, чтобы поджечь их, и гибли. Наконец одному мещанину из Львова удалось прорваться к башне, откинуть дерн и всунуть между бревнами жар. И дерева запылало! Сам же герой, легко раненый в руку, вернулся к своим. Он сразу получил от Стефана Батория шляхецкое достоинство и соответствующую фамилию - Полотинский (по названию речки Палата). Получил также герб, на котором была изображена рука с факелом, пробитая стрелой.
Занялось пламя и в других местах. И на стены, поощренная самим королем, бросилась венгерская пехота. Пошли в наступление другие хоругви. Однако в первый день штурма освободить город не позволил пожар на укреплениях и сопротивление гарнизона.
За ночь московиты сумели потушить огонь. Но назавтра раскаленными ядрами снова удалось зажечь стены во многих местах. Начался огромный пожар, видимый на десятки километров вокруг. К тому же артиллерия буквально засыпала стрельцов ядрами. На стены снова и снова по штурмовых лестницах поднималтсь наши воины. И московский гарнизон заколебался . Стрельцы потребовали от своих воевод прекратить сопротивление. Те сначала не соглашались, говоря: «Боимся не злости Степановой, а гнева царского». Но не они уже были хозяевами ситуации. И 30 августа вынуждены были сложить оружие.
Так буквально за трое суток активных и непрерывных штурмов было покончено с московским сопротивлением.
Кроме военных успехов, Стефан Баторий запомнился как гопсударственный деятель, стремившийся к процветанию ВКЛ.
Грамотой от 29 июля 1579 объявил, что Королевство Польское и Великое княжество Литовское являются равноправными гопсударствами в составе федеративного гопсударства, также обязался сохранять самостоятельность ВКЛ, расширять его границы, не назначать литовскими военачальниками поляков, общие сеймы созвать по очереди, то в Великом княжестве, то в Короне
Привилегией от 1 апреля 1579 преобразовал Виленский иезуитский коллегиум в академию. Также выдал разрешения на основание иезуитского коллегиума в Полоцке (1581), Риге (1580) и Дорпаце (1584). Ему принадлежит инициатива открытия иезуитского коллегиума в Гродно.
Свою резиденцию Стефан Баторий держал в Гродно, в Старом замке. Здесь он принимал посольства московское (1581), английское (1584), провел совет сенаторов для рассмотрения притязаний Швеции (1582). Горожанам придал определенные льготы, выдал привилегию для соборной Пречистинского церкви. При нем в Гродно проходил каждый третий сейм.
Как король Польши пошел на значительные уступки шляхте, поддерживал иезуитов. Вместо королевского суда как высшей судебной инстанции утвердил шляхетские выборные трибуналы.